\chapter{Quaternionen} % S.176
	\todo{Quaternionen}
	\section{Vergleich mit anderen Darstellungsarten} % S.179
		\todo{Quaternionen}
		% end
		% end

\chapter{Zusammenhang zwischen Rotationsmatrix, Drehvektor und Drehwinkel} % S.179
	\todo{Rotationsmatrix, Drehvektor und Drehwinkel}

	\section{Umwandlung von Drehvektor und Drehwinkel zu Rotationsmatrix} % S.179
		\todo{Rotationsmatrix, Drehvektor und Drehwinkel}
		% end

	\section{Umwandlung von Rotationsmatrix zu Drehvektor und Drehwinkel} % S.179, S.180, S.181
		\todo{Rotationsmatrix, Drehvektor und Drehwinkel}
		% end
		% end
